Hannibal'in İkinci Pön Savaşı'nda üst üste aldığı zaferler sonrasında Makedonya Kralı 5. Filip Hannibal ile müttefik olmuştu. Bu savaş Roma birliklerinin Yunanistan topraklarında giriştiği ilk savaştır. Ne Roma ne de Kartaca gerçek anlamda Yunan topraklarında yaşananlara önem vermemiş, buradaki muharebeler büyük oranda Makedonya ile Aetolia Birliği arasında gerçekleşmiştir.

5. Filip Makedonya tahtına milattan önce 221 senesinde geçti, tahta geçtikten bir süre sonra Aetolia Savaşı olarak da bilinen Sosyal Savaş'ın taraflarından biri oldu. Bu dönemden itibaren Makedonya batıdaki Roma'yı dikkatle izlemeye başlamış, bu iki devlet her ne kadar direkt olarak komşu olmasalar da, özellikle Adriyatik bölgesinde Roma'nın etkisini arttırmasından rahatsız olmaya başlamıştı. Bölgenin 2 gücü Epirus ve İlirya genellikle Makedonya yanlısı olsalar da, Romalılar askeri ve diplomatik yollarla bölgede kazanımlar elde ediyordu. Romalılar ilk olarak milattan önce 230 ila 228 seneleri arasında İliryalılara müdahale edip Birinci İlirya Savaşı'nda İliryalıların hükümdarının değişmesine sebep oldu, milattan önce 219 senesinde ise bu sefer daha önce başa geçirdikleri Demetrius'un başına buyruk hareket etmesi sonrasında İkinci İlirya Savaşı'nı başlatarak Demetrius'u İlirya'dan kovup yine kendilerine dostça yaklaşan bir hükümdarı başa geçirdiler. İlirya'yı kaybeden Demetrius Makedonya Kralı 5. Filip'e sığındı ve bir süre sonra onun önemli danışmanlarından birisi haline geldi.

Hannibal'in İtalya'ya meşhur istilası sonrasında aldığı zaferlerin haberi Makedonya'ya ulaşınca Makedonya hızlı bir şekilde Aetolia Savaşlarından çıkmak için müzakerelere başladı. Milattan önce 217 senesinin Eylül ayında Naupactus Antlaşmasıyla savaştan çıkan Makedonya, Roma'nın bu zayıf anından yararlanmak için hazırlıklara başladı. Bu dönemde Romalılar Adriyatiğin doğusunda herhangi bir toprağa sahip değildi, ancak kıyı bölgesinde çeşitli müttefiklere sahiplerdi ve bu müttefikler Filip'in ilk hedefi olacaktı. Milattan önce 216 senesinde Makedonya Apollonia'yı sürpriz bir saldırıyla ele geçirmeye çalıştı, 100 hafif lembi'lik bir filo kuran Makedonya Yunanistan'ın çevresinden dolaşıp Aulon körfezine ulaştı. En büyük korkuları Romalıların Sicilya'daki donanmalarını bu bölgeye göndermesiydi, böyle bir durumun yaşanması takdirde Roma quinquereme'leri Makedonya'nın lembi'lerini kolaylıkla ortadan kaldıracaktı. Romalılar bölgedeki müttefiklerinden biri olan Scerdilaidas'tan olanların haberini aldıktan sonra sadece 10 quinquereme'lik bir donanmayı Adriyatiğe yolladı, Roma donanmasının yola çıktığı haberini alan Makedonyalılar  panikleyip Roma'nın gönderdiği donanmanın asıl boyutundan bihaber bir biçimde donanmalarını geri çektiler.

Bu raddede Makedonya halen Kartacalılardan ayrı bir biçimde hareket ediyordu. Kartacalılar İtalya'da Hannibal önderliğinde büyük zaferler alırken, Makedonya Kralı 5. Filip Adriyatik'te önemli bir başarı elde edememişti. Milattan önce 216 ila 215 seneleri arasındaki kış mevsiminde Filip Roma'ya saldırmak için çok önemli bir zaman aralığını kaçırdı. Her ne kadar Hannibal bir müttefiğe ihtiyacı yokmuş gibi görünse de, 215 senesinin ilkbaharında Romalılar teslim olmayacaklarını ve savaşa devam edeceklerini belli etmişlerdi.

Milattan önce 215 senesinin yaz ayında Filip Atinalı Xenphanes önderliğinde bir delegeyi Hannibal'e gönderdi. Anlaşılan şartlarda Hannibal'in kendine olan güveni ve savaşın uzun sürmeyeceği düşüncesi göze çarpıyor, hatta Roma ile yapılacak antlaşmaya atıflar yer alıyordu. Antlaşmaya göre Filip ve Hannibal Roma'ya karşı birlikte hareket edecekti ancak taraflardan hiçbiri diğerine direkt olarak yardım etmek zorunda olmayacaktı. Romalılar yenildikten sonra Kartaca ve Makedonya arasında defansif bir ittifak kurulacaktı. Antlaşmanın dikkat çekici kısımlarından birisi Roma ve Hannibal arasındaki olası bir barış antlaşmasında Roma'ya İlirya'dan tamamen çekilme şartı konulması ve İkinci İlirya Savaşı'nda verilen hasarların karşılanması gibi şartlar konulmasıydı.

Xenophanes'i ve Kartaca delegesini taşımış olan gemi Calabria kıyısında ele geçirildiğinde gemiden bu antlaşmanın maddelerinin bir kopyası çıktı ve Roma bu antlaşmadan haberdar oldu. Apulia'da yer alan 25 savaş gemisi 30 gemi daha takviye alarak Praetor M. Valerius Laevinus önderliğinde Filip'in bölgedeki niyetini öğrenmek amacıyla gönderildi, eğer kopyası bulunan bu antlaşma gerçekse bu donanmanın görevi Filip'in Makedonya'yı terketmemesini sağlamaktı. Filip Hannibal ile yaptığı antlaşmada Achaea Birliğindeki müttefikliklerini de dahil etse de, Yunan topraklarına geldiğinde birliğin lideri Aratus'un batıya düzenlenecek olası bir sefere karşı çıktığını gördü. Başta Messene olmak üzere birçok Yunan şehri iç karışıklıklar yaşıyordu ve bu iç karışıklıklarda arabuluculuk yapmak üzere Filip davet edildikten sonra işler pek yolunda gitmemiş ve çeşitli katliamlar yaşanmıştı. Şehri ele geçiren yeni kitle Filip'e Ithome kalesini hediye olarak vermeyi önerince Aratus Filip'in hem Ithome hem de Acrocorinth kalelerine sahip olmasına karşı çıktı ve Makedonya ile Achaea Birliği arasındaki ilişkiler gergin bir hal aldı.

Milattan önce 214 senesinin ilkbaharında Makedonya Apollonia'yı deniz üzerinden ele geçirmek için bir denemede daha bulundu. Bu sefer 120 lembilik bir donanmayla bölgeye ilerleyen Filip, yine Aulon körfezine gelip Oricum limanını ele geçirdi, ancak yine Romalılar hızlı bir şekilde hareket edip Laevinus önderliğinde Oricum'u geri aldılar ve Apollonia'ya takviye kuvvet gönderdiler. Apollonia'lılar ve Romalılar Filip'in kampına başarılı bir saldırı düzenledi, bu yenilgi sonrasında Filip Makedonya'daki Pindus dağlarına geri çekilmek zorunda kaldı. Aynı senenin sonbaharında Filip Demetrius'u Messene'yi ele geçirmek üzere görevlendirdi, Demetrius bu görevinde sadece başarısız olmakla kalmadı, aynı zamanda bu esnada öldürüldü. İntikam almak için bölgeye gelen Filip önüne çıkan her şeyi yakıp yıkınca bölgedeki birçok şehir taraf değiştirerek Aetolia Birliğine katıldı. Ertesi sene Aratus'un ölümüyle birlikte Achaea Birliği iyice zayıfladı.

Milattan önce 213 senesinde Filip İlirya'ya kara üzerinden bir saldırı başlattı, bu saldırısı daha önceki deniz çıkartmalarına oranla daha başarılı bir hamle olmuştu. Apollonia ve Dyrrhachium saldırmak için fazla korumalı şehirler olsalar da, Makedonya Atintantes ve bölgedeki çeşitli kabileleri kontrolü altına almayı, Lissus kalesini ele geçirmeyi ve daha önemlisi Romalıları bölgedeki müttefikleri Scerdilaidas'tan ayırmayı başardı. Aynı zamanda Adriyatik kıyısında önemli bir liman elde etseler de Kartacalılar bu limanın önemli konumundan yaptıkları savaş boyunca yararlanmadı.

Makedonya'nın İlirya'ya düzenlediği saldırı Roma'nın Yunan topraklarında kendisine müttefik aramasıyla sonuçlandı. Hannibal Tarentum şehrini ele geçirmişti, öte yandan büyükçe bir Kartaca donanması Syracuse'nin kuşatmasını kırmaya çalışıyordu. Bu donanma Syracuse'den sonra Filip'in Adriyatik'te ele geçirdiği limanlara geçebilir ve Makedonya'nın İtalya'ya ordu çıkartmasını sağlayabilirdi. Bu durum zaten kötü durumda olan Roma için felaket anlamına geliyordu.

Romalılar için bölgede müttefik olarak kullanılabilecek yegane devlet Aetolia Birliğiydi. 212 senesinde birliğin önemli isimleri Dorimachus ve Scopas'tı. Achaea Birliği'nin Aratus'un ölümü sonrası lidersiz kalması, Messene şehrine yapılanların bölgedeki bazı şehirlerin Aetolia Birliğine katılmasıyla sonuçlanması ve isyan sebebiyle daha önceki savaşlarda Aetolia'ya yardım edemeyen müttefik devlet Pergamum'un isyanını bastırmış olması, Dorimachus ve Scopas'ın savaş seçeneğine daha sıcak bakmasıyla sonuçlandı.

Laevinus donanmasıyla Aetolia'yı ziyaret ettiğinde tarihte bir ilk gerçekleştirmiş, bir Roma gemisi ilk kez Yunan limanına yanaşmıştı. Aetolia ile görüşen Laevinus müttefiklik antlaşması imzaladı. Bu antlaşmanın maddeleri Romalıların bu dönemde bile Adriyatik bölgesinin doğusuna genişlemekle ilgilenmediğini gösteriyordu. Corcyra'nın doğusunda kalan Romalılarca veya Aetolia ile birlikte ele geçirilen tüm şehirler Aetolia Birliğinin olacaktı. Taşınabilir ürünler (insanlar dahil) sadece Roma tarafından ele geçiriliyorlarsa Roma'nın olacak, eğer birlikte hareket ediliyorsa Romalılar ve Aetolia tarafından paylaşılacaktı. Romalılar bu savaşta destek olarak 25 quinquereme sağlamayı kabul ederken, Aetolia kara ordusu kısmıyla ilgilenecekti. Hem Romalılar hem de Aetolia Birliği birbirlerine aynı zamanda Makedonya ile ayrı antlaşma yapmamayı taahhüt etmişti.

Bu yeni ittifağın ilk hedefi Filip'in müttefiği Acarnania kentiydi. Filip Makedonya'nın kuzey sınırlarında Sintia ve Imaphorynna şehirlerini ele geçirirken Makedon ordusunun bölgeden uzaklığını fırsat bilen Aetolia Birliği savaş açarak Acarnania kentini ele geçirdi. Acarnania'lılar kadınları ve çocukları Epirus'a gönderdikten sonra Filip gelene kadar direnmeyi tercih ettiler. Öte yandan Romalılar daha başarılı ilerliyordu, Laevinus donanmasıyla birlikte Oeniadae, Nasus ve Zacynthus limanlarını ele geçirdi, bu şehirlerin 3'ü de Aetolia Birliği'ne iade edildi.

211 senesinde Anticrya Laevinus ve Scopas'ın birlikte düzenlediği kuşatmayla ele geçirildi. Antlaşmalarına uygun bir şekilde Roma şehrin nüfusunun önemli bir kısmını köle olarak ele geçirirken, şehir Aetolia kontrolüne geçmişti. 211 senesinin sonlarında Laevinus'un yerine Sulpicius Galba atandı. 210 senesinde Filip çeşitli ilerlemelerde bulundu, Echinus limanını ele geçirmek için hareket eden Filip, Dorimachus ve Sulpicius'un başarısız kuşatma kırma denemesi sonrasında şehri ele geçirdi. Bu dönem Roma'nın yegane başarısı Aegina adasının ele geçirilmesi oldu, bu ada da Aetolia'ya verilse de, Aetolia'nın donanması olmadığı için adayı Pergamum'a sattılar. Bu olay sonrası Pergamum savaşa dahil oldu ve donanmasıyla bölgeye geldi, bunun da üzerine Makedonlar Pergamum'un rakibi Bithynia ile müttefik oldular. Aynı sene içerisinde Sparta Roma'nın yanında savaşa girdi, Sparta'nın bu hamlesi Filip'in müttefiklerinin 3 bölgeden saldırı alması anlamına geliyordu. Sonraki senelerini Makedonya bu müttefikliklerini korumaya çalışmakla geçirecekti.

Milattan önce 209 senesinde Makedonya Yunanistan topraklarında başarılar elde etmeye devam etti ve Aetolia ordusunu yenilgiye uğrattı. Aetolia ordusu Romalı ve Pergamumlu danışmanlar tarafından destekleniyordu. Bu yenilgiler sonrasında Aetolia barış antlaşması için müzareke etmeye hazır olduğunu duyurdu, ancak Sulpicius (Roma) ve Attalus (Pergamum)'un takviye kuvvetlerle gelmesi üzerine Aetolia savaşa devam etmeye karar verdi. Aetolia Sicyon'da bir savaş daha kaybetse de, Filip Dardania istilasını bastırmak için Makedon topraklarına geri dönmek zorunda kaldı.

Milattan önce 208 senesinde Sulpicius ve Attalus'un donanmalarıyla Ege'yi ele geçirmesi, Aetolia Birliğinin Thermopylae'e sur örerek Filip'i güneye geçirtmeme hazırlıkları yapması ve daha da önemlisi İliryalıların ve Maedi'lerin Makedonya'ya istila düzenleyeceği söylentisi Filip'in canını sıkmaya başlamıştı. Öte yandan savaşın gidişatı Roma'nın Yunanistan'daki etkisinin ne kadar kısıtlı olduğunu gösteriyordu, kara savaşlarında Aetolia'ya muhtaçlardı ve Yunanistan'a ayıracakları ordu olmadığı için denizde üstün olsalar da bu durum karada hiçbir şey ifade etmiyordu. Bithynia'nın savaşa dahil olması ve Pergamum'a saldırmasıyla birlikte Attalus krallığını korumak üzere bölgeden çekildi. Attalus'un çekilmesiyle birlikte Makedonya Thronium ve Phocis'i ele geçirdi, ardından Yunan topraklarına inerek Sparta saldırısına karşı Achaea'ya yardım etti.

Savaşın son döneminde Romalılar tamamen Ege'den geri çekildiler ve dikkatlerini İlirya kıyılarına verdiler. Bu raddede Roma için savaş amacına ulaşmıştı, Hannibal İtalya'da tehlike oluştururken Aetolia Birliği Filip'i İlirya'dan uzak tutmuştu. Milattan önce 208 ila 207 seneleri arasında Hasdrubal'ın İtalya'ya gelmesiyle Sulpicius'un geri çekilip bu tehdite karşı rol aldığı da tahmin edilmektedir. Roma'nın çekilmesi Aetolia Birliği'ni Achaea Birliği'nin beklenmedik direnişi karşısında iyice çaresiz bir hale soktu. Megalopolis'li Craguis'in Achaea süvarilerinin başına geçmesiyle Achaea ordusu reformdan geçirildi ve Spartalılara büyük yenilgiler yaşattılar. Güneyin kontrol altına alındığını gören Filip Aetolia'lıların üstüne yürüyüp Zacynthos'u ele geçirdi ve Thermum'daki Aetolia federal bölgesini yağmaladı.

Milattan önce 207 senesinde alınan yenilgiler ve Romalıların daha fazla destek vermeyişi Aetolialılar için artık barış yapma vaktinin geldiği anlamına geliyordu. 206 senesinin sonbaharında Romalılarla olan antlaşmalarına aykırı bir şekilde ayrı bir biçimde Filip ile barış yaptılar. Savaş esnasında Filip'e kaybedilen toprakların tamamı bu barış antlaşmasıyla birlikte tamamen Filip'e geçti, Aetolialılar bu antlaşmayla birlikte Roma'nın da düşmanlığını elde ettiler.

Ertesi sene Roma 10 bin piyade ve bin süvariyle İlirya'ya ordu çıkarttı. Bu ordu tek başına Makedonya'yla karşılaşacka güçte değildi ve belli ki Aetolialılara savaşı devam etmeleri yönünde bir çağrı niteliği yaşıyordu, ancak işe yaramamıştı. Her iki tarafın da savaşta devam etmek için yeterli bir sebebi kalmamıştı, Scipio Africanus Kartaca üstüne yürüme hazırlıkları yaparken Filip Kartaca'nın artık bu savaşı kazanamayacağını anlamıştı. Epiruslular bir barış antlaşması için müzakerelere girişilmesini önerdiğinde Roma bu teklifi kabul etti.

Phoenice'de yapılan müzakereler sonrasında büyük oranda Makedonya'nın lehine bir antlaşma yapıldı. Bu antlaşmaya göre savaşın ilk safhalarında ele geçirilen Roma müttefiği şehirlerden biri Makedonya'nın kontrolüne geçmişti. Bu antlaşma hem Roma hem de Makedonya için kazanımlar içeriyordu, Filip İlirya'daki etkisini arttırmış ve Yunan topraklarındaki üstünlüğünü göstermişti. Romalılar ise İlirya ve hatta İtalya'ya çıkmasını engellemişti. Ancak bu barış uzun süreli bir barış olmayacak, sadece 5 sene sonra İkinci Makedonya Savaşı patlak verecekti.